龙门式堆垛机使用一个沿着悬挂在工作现场的轨道移动的滑车。末端执行器被升高和降低以操纵和移动产品。根据系统的不同，码垛机器人，龙门机器人可以在2轴、3轴甚至4轴上移动产品。这意味着他们可以提升产品，沿直线移动(对于2轴机器人)或可能在两个维度上移动(对于3轴机器人)，在4轴系统中，重新定位产品。

层成型码垛通常涉及一系列机器人，每个机器人都有自己的任务。一个简单的系统将有一个沿传送带安装的基座式机器人。机器人将在传送带上移动和定位产品，以便当产品到达终点挡板时，机器人码垛机，它已经处于其所在层的正确配置中。

新产品的新包装

Intelligrated Systems Inc .(圣路易斯，密苏里州)码垛和机器人系统产品经理Earl Wohlrab表示，机器人技术固有的灵活性有助于处理新的包装设计的快速增长。“在过去几年中，机器人码垛，包装类型发生了很大变化。这些新包装越来越难以处理。包装正在远离刚性瓦楞纸箱。”

沃拉布说，更环保的包装与更可取的图形为消费者继续影响码垛和卸垛市场。“这些变化将人们引向机器人技术。”Wohlrab总结说，机器人技术的速度一直在提高，在操作刚性较低的包装时，搬运码垛机器人，将很快与传统的码垛机相匹敌。

随着产品线的频繁变化，其包装也是如此。今天的制造商正在选择不太僵硬的产品包装形式，而是使用更美观和环保的选择。这些新形式的包装被证明是太难处理的传统堆垛机是为更结构化和统一的包装设计的。机器人抓手能适应这些新的不同形式的产品包装。夹具可以用来提升各种形状和尺寸的零件，这就是为什么制造商正在使用机器人而不是硬自动化来自动化码垛任务。

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