这些工业机器人能够承受高水平的灰尘、颗粒和碎片而不会失效。人类工人在完成打磨工作时冒着安全风险，因为吸入有毒化学物质或接触其他碎片会导致短期和长期的健康影响。工人受伤会导致生产延迟，从而增加成本和时间。与工人不同，打磨机器人，机器人可以昼夜不停地工作，不需要休息，也没有受伤的风险。打磨机器人进一步减少周期时间每分钟能够移除几立方毫米的材料，这一速度比人类工人快得多。

打磨机器人为制造商的生产线提供了更大的灵活性。这些机器人不仅能够完成打磨应用，全自动打磨机器人，还能够完成其他应用，如材料搬运。事实上，随着刀具更换器像机器人一样的机器人安川MH-50可以表演物料输送和抛光应用，例如打磨，都在同一个工作单元内进行。这为公司节省了劳动力成本，因为同一个机器人可以执行与多个应用程序相关的工作。

几何推理方法计算的其他参数存在误差，基于提示的特征识别系统需要工件中的提示特征。因此，必须使用3D视觉技术进行深度和加工。

4.5.基于设计模型与三维点云对比的打磨方法

在基于设计模型和3D点云之间的比较的打磨方法中，从检测到的工件的实时模型中减去待抛光工件的3D设计模型，并且实时模型和原始3D数字模型之间的差异表示要抛光的部分。匹配两组数据，以便于比较工件缺陷误差。Kuss提出了一种检测工件形状偏差的方法，以适应机器人打磨加工。

磨床在刚性和成本方面性能良好，但灵活性差，工作空间小，不适应智能制造的多样化需求。数控磨床在刚度和精度方面表现优异；然而，对于大型复杂曲面零件的加工，高精度数控磨床的成本太高，智能打磨机器人，因此不适合中小型企业采购。除了其低刚度之外，抛光打磨机器人厂家，机器人打磨系统在灵活性、工作空间、多功能性和成本方面具有突出的性能。集成机器人打磨系统的铸件后处理打磨工艺具有很大的发展潜力；而打磨机器人采用的主体结构设计方法不仅设计周期长，而且打磨稳定性和刚度差，不适合产品推广。因此，将柔顺控制理论与工业机器人打磨模式相结合的末端执行器得到了研究者的广泛研究。

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