标准配置的角向打磨机和偏心打磨机。

伺服电机驱动的角磨机

大多数机器人引导的打磨和抛光机床是由空气操作的。通常，考虑到24小时的操作环境，这些机器达到了它们的极限。频繁的服务中断加上极高的空气消耗增加了能源成本，这也将影响利润。此外，气动工具在负载下速度会下降，这会对表面光洁度产生不利影响。根据表面质量要求，打磨或抛光工具的旋转通常需要顺时针和逆时针旋转，这是气动工具无法实现的。所有这些关键要求都可以通过SUHNER的标准或excenter设计版本的伺服驱动工具来满足。重量轻、功率大的伺服电机用于获得高达12，000转/分的高速，自动打磨机器人，同步皮带驱动部件用于连续运行。适配器法兰有助于所有机器人法兰设计的交换和连接。交付包括一个伺服控制模块。所有打磨工具都配有M 14主轴，全自动打磨机器人，以便使用市售打磨盘。

机器人打磨由于其灵活性、智能性和成本效率，尤其是与当前主流制造模式相比，被认为是实现复杂零件和智能加工的替代方案。在过去的一、二十年里，机器人打磨技术的发展呈现出两个:一个旨在解决小尺寸复杂曲面的精密加工问题，另一个强调大尺寸复杂结构的加工。为了实现这两种不同类型复杂零件的智能打磨，研究人员试图关键技术，开发相应的加工系统。本文的目的是对复杂零件的机器人打磨的各个方面进行系统的、批判性的和的综述，特别是集中在三个研究目标上。

麻省理工学院成功研制出世界上台计算机数控(CNC)铣床.数控铣床的出现带来了新的机械打磨设备和铸件后加工打磨的新工艺。用数控铣床进行铸造后处理时，将待抛光的工件固定在铣床工作空间的标准化夹紧装置上，由数控程序控制磨具进行打磨加工.虽然数控铣床可以用于铸件的后加工打磨，但其工作空间小，机床灵活性差。作为机床的替代品，工业机器人越来越多地应用于打磨领域。1986年，麻省理工学院的Tate，抛光打磨机器人厂家，A. R .利用机器人实现了焊缝的自动打磨，打磨机器人，将向力控制在40 N，参考力的大频率控制在2.3 Hz.后来，另一位研究人员彭J等人，设计了被动打磨装置，研究了打磨过程的特点以及偏转角在被动打磨过程中的影响。为了满足打磨复杂零件的要求，哈尔滨工业大学郭等设计并研制了一种工作空间灵活、姿态调整灵活的复合五自由度工作机器人

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